Les gantelets ou gantelets faisaient partie de l'armure portée par les chevaliers à l'époque médiévale. C'étaient des gants en métal qu'ils utilisaient pour protéger leurs doigts, leurs mains, leur poignet et une partie de leur avant-bras lors des batailles sanglantes de l'époque. Aux XIe et XIIe siècles, il s'agissait d'un simple sac en filet avec une ouverture au poignet pour laisser passer la main.
Ils devinrent des gants de cuir avec un cercle de fer sur le dos et d'autres en maille qui se boutonnèrent sur la manche. Au XIVe siècle, les doigts sont écartés, jusqu'au milieu du XVIe pour pouvoir tirer la crosse du pistolet. Dans de nombreuses armures de tournoi du XVe et du début du XVIe siècle, la main gauche avait une mitaine avec des doigts séparés et la droite, pour la lance, défendue par une mitaine.